引言：桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器(如：PLC，運動控制，單片機等)實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件(繼電器，電機驅(qū)動器，指示燈等)下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

現(xiàn)在的桁架機械手比傳統(tǒng)的機械臂在現(xiàn)場檢查和修復(fù)方面具有許多潛在的優(yōu)勢。這種新的機器人就是基于X，Y，Z三軸的桁架機械手，結(jié)合機械手的靈巧能力及桁架結(jié)構(gòu)特性的概念。通過用直線模組代替桁架中的某些固定長度構(gòu)件，可以改變結(jié)構(gòu)的整體形狀。通過協(xié)調(diào)這些模組中的滑塊的運動，能使桁架機械手執(zhí)行與產(chǎn)品上下料的相關(guān)工作，包括搬運、上下料、夾物、持具等等。

在對桁架機械手的進(jìn)一步研究中我們發(fā)現(xiàn)，可以通過對其進(jìn)行多自由度的設(shè)計，再配合機器視覺的作用，就能對現(xiàn)場物件進(jìn)行檢測、識別、搬運，甚至過障礙等一些普通機械手根本不可能完成的任務(wù)和動作。這種新型的多自由度機器人或許在不久的將來就能得到廣泛應(yīng)用，因為此類智能化的機器人在國外已經(jīng)有案例，并且實際的得到了應(yīng)用，國內(nèi)工業(yè)的不斷發(fā)展，也將會把工業(yè)帶入智能化時代。