引言：在機(jī)床的自動化改造中，通常會配置桁架機(jī)械手和關(guān)節(jié)機(jī)器人這兩種設(shè)備來提升生產(chǎn)效率，但在這兩種設(shè)備同時(shí)都適用的情況下，就不知道怎么選擇自己合適的設(shè)備。因此，在選擇之前，我們可以將這兩種設(shè)備進(jìn)行比較，然后選出合適的設(shè)備。本文將以桁架機(jī)械手和關(guān)節(jié)機(jī)器人來進(jìn)行相關(guān)內(nèi)容的介紹。

機(jī)械手實(shí)際上是一種自動化程度較低的機(jī)器人，通常用在機(jī)床加工、熱處理以及鑄鍛等方面。它可以模擬人的手臂的一些動作功能，按照固定的程序進(jìn)行搬運(yùn)、抓取物件或者操控各種工具。

耐久性和靈活性是機(jī)械手和人手臂之間較大的區(qū)別，雖然機(jī)械手的靈活性比人的手臂差一些，但它可以循環(huán)往復(fù)的做同一種動作，并且不會感到疲憊。若按照運(yùn)動形式來進(jìn)行分類的話，它可分為直角坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式等，而桁架機(jī)械手便是在直角坐標(biāo)式機(jī)械手的基礎(chǔ)上所開發(fā)出來的。那么，桁架機(jī)械手和關(guān)節(jié)機(jī)器人在機(jī)床上下料應(yīng)用上會有什么區(qū)別呢?

桁架機(jī)械手

桁架機(jī)械手和關(guān)節(jié)機(jī)器人的介紹

桁架機(jī)械手是一種行走在桁架上的機(jī)械手，也可以叫做龍門式機(jī)械手，通常有三個(gè)軸，如x軸、y軸和z軸，整體結(jié)構(gòu)可分為橫梁、豎梁、立柱、基座以及連接板等部分，配置了手爪，跟機(jī)床配合，以完成準(zhǔn)確的上料和下料。它的立柱通常布置在機(jī)床的左右兩邊，橫梁和豎梁在機(jī)床的正上方，以直上、直下的方式來給機(jī)床上料和下料。適用于車床、磨床以及插齒機(jī)等各種設(shè)備。

關(guān)節(jié)機(jī)器人是一種可進(jìn)行編程操作的設(shè)備，它的自由度比較高，一般四到六軸，而用在機(jī)床上料和下料的關(guān)節(jié)機(jī)器人的軸數(shù)通常為六軸。一臺關(guān)節(jié)機(jī)器人可以對一臺或者三臺機(jī)床進(jìn)行上料和下料工作，若是想對多臺機(jī)床進(jìn)行上料和下料的話，則需要在地面上安裝軌道。它不僅可以在機(jī)床上下料，還應(yīng)用在焊接、打磨、碼垛以及拋光等領(lǐng)域中。

桁架機(jī)械手是安裝在機(jī)床的上方，所以占地面積相對比較小，這樣也有利于機(jī)床的更換刀具、調(diào)試程序以及維護(hù)保養(yǎng)等操作，另外，它的制造成本比較低，有著性價(jià)比高的優(yōu)點(diǎn)，而關(guān)節(jié)機(jī)器人有著良好的靈活性，可以用于很多機(jī)床，還可以應(yīng)用到其他領(lǐng)域中，但在價(jià)格上要比桁架機(jī)械手貴一些。由此可見，這兩種設(shè)備在結(jié)構(gòu)和性能上都有各自的優(yōu)點(diǎn)。

桁架機(jī)械手和關(guān)節(jié)機(jī)器人的區(qū)別

1、布局：桁架機(jī)械手通常都是安裝在機(jī)床的正上方，整體結(jié)構(gòu)相對比較簡單，占地面積比較小，這種結(jié)構(gòu)比較有利于后期的維護(hù)保養(yǎng)，并且它還可對多臺機(jī)床進(jìn)行上下料工作。而關(guān)節(jié)機(jī)器人通常都是安裝在機(jī)床的正前方，處于機(jī)床開關(guān)門的位置，其占地面積比較大，通常采用一對一、一對二以及一對三的形式來進(jìn)行上下料。

關(guān)節(jié)機(jī)器人

2、運(yùn)行的復(fù)雜程度：桁架機(jī)械手通常可以完成三個(gè)運(yùn)動方向的操作，運(yùn)動軌跡比較簡單，雖然對一些比較復(fù)雜的生產(chǎn)工藝會比較薄弱，但桁架機(jī)械手可以快速批量地完成對工件的上下料過程。而關(guān)節(jié)機(jī)器人的自由度比較高，通常有六個(gè)軸，運(yùn)動軌跡比較復(fù)雜，所以在運(yùn)行過程中可以完成比較復(fù)雜的操作。

3、對機(jī)床的要求：桁架機(jī)械手通?？梢赃M(jìn)行三個(gè)方向的運(yùn)動，所以要求生產(chǎn)流水線上每臺機(jī)床的高度要盡量保持一致。另外，還需要調(diào)整好機(jī)床的放料位置和取料位置，所以人工干預(yù)的概率會比較高，但工人可以監(jiān)測加工過程，若是出現(xiàn)問題，也可以迅速排除。而關(guān)節(jié)機(jī)器人在運(yùn)行過程中可以自由變換高度和角度，雖然對機(jī)床的要求不太多，但實(shí)際生產(chǎn)的過程中，工人是沒有辦法參與的，需要通過比較復(fù)雜的系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控管理，所需的成本費(fèi)用會比較高。

桁架機(jī)械手和關(guān)節(jié)機(jī)器人在機(jī)床上下料應(yīng)用上有什么區(qū)別，瀏覽以上文章可以了解到這兩個(gè)設(shè)備在機(jī)床上下料應(yīng)用上的區(qū)別在于布局、運(yùn)行的復(fù)雜程度以及對機(jī)床的要求等。在機(jī)床的自動化改造中，選出合適的設(shè)備是一件很重要的事情，所以我們在選擇這兩種設(shè)備之前，可以根據(jù)自己的需求來選出合適自己的設(shè)備。關(guān)注捷眾機(jī)器人，了解更多有關(guān)桁架機(jī)械手和關(guān)節(jié)機(jī)器人的內(nèi)容。