引言：機(jī)械手的基本參數(shù)是選擇和設(shè)計(jì)機(jī)械手時(shí)所必須要考慮的問題，而精度便是機(jī)械手重要的基本參數(shù)之一。它的精度包括了兩個(gè)指標(biāo)，一個(gè)是絕對(duì)定位精度，另一個(gè)是重復(fù)定位精度。本文將以機(jī)械手的重復(fù)定位精度來進(jìn)行簡單的介紹。

機(jī)械手是一類自動(dòng)化機(jī)械裝置，能模擬人手的部分動(dòng)作，并且能根據(jù)指定的操作程序和運(yùn)動(dòng)軌跡來完成裝卸和搬運(yùn)等工作。在工業(yè)中應(yīng)用的機(jī)械手，也可以叫做工業(yè)機(jī)械手，能搭配其它設(shè)備來完成輔助工作。隨著工業(yè)技術(shù)水平的發(fā)展，它還能獨(dú)自根據(jù)程序自動(dòng)進(jìn)行重復(fù)性的操作。

它的絕對(duì)定位精度指的是在單次移動(dòng)后，理想位置和實(shí)際達(dá)到位置的偏差值。而重復(fù)定位精度指的是它在相同位置重復(fù)移動(dòng)后回到起始位置的較大偏差值，例如一個(gè)軸要移動(dòng)100mm，首次實(shí)際上它移動(dòng)了100.01mm，但重復(fù)首次相同的動(dòng)作后它移動(dòng)了99.99mm，那么這之間的較大偏差值為0.02mm，這便是重復(fù)定位精度。

機(jī)械手的重復(fù)定位精度能達(dá)到多少

機(jī)械手的重復(fù)定位精度是體現(xiàn)機(jī)械手精度的重要指標(biāo)。它的重復(fù)定位精度一般能達(dá)到+0.5和-0.5mm之間，但重復(fù)定位精度的高低實(shí)際由它自身運(yùn)動(dòng)部件的精度和剛度、控制方法等來決定的，除此之外，還和它本身的運(yùn)動(dòng)速度以及行程范圍等有一定關(guān)系。

它的控制方法一般有兩種，一種是點(diǎn)位控制，另一種是連續(xù)軌跡控制，而現(xiàn)在大部分的機(jī)械手基本都采取點(diǎn)位控制，這種方法只需要控制起點(diǎn)和終點(diǎn)的位置，不需要規(guī)定起點(diǎn)和終點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡。如果采取行程開關(guān)和電位計(jì)等電控元件進(jìn)行控制的時(shí)候，其重復(fù)定位精度相對(duì)較低，能達(dá)到1mm以上;如果采取固定擋塊進(jìn)行控制的時(shí)候，其重復(fù)定位精度相對(duì)較高，能達(dá)到0.5mm，或者更高。

即便在相同的環(huán)境、相同的條件、相同的動(dòng)作、相同的指令下，機(jī)械手每一次動(dòng)作的位置也不可能完全相同。當(dāng)它重復(fù)完成相同的一個(gè)動(dòng)作的時(shí)候，到達(dá)的一個(gè)位置便會(huì)有一個(gè)偏差，而它本身的精度越高，偏差也就越小。

注意機(jī)械手重復(fù)定位精度變低的原因

1、剛度：當(dāng)它自身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度相對(duì)較低的時(shí)候，便會(huì)易于產(chǎn)生振動(dòng)，從而也就影響到了它的重復(fù)定位精度，使它的重復(fù)定位精度變低。如果想要獲得較高的重復(fù)定位精度，可以盡量增加機(jī)械手本身運(yùn)動(dòng)部件的剛性，以減少振動(dòng)頻率。

2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)：液壓和氣壓的變化，以及油溫和氣溫的變化也會(huì)影響到它重復(fù)定位精度的高低。如果它所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是液壓驅(qū)動(dòng)，可以采取必要的措施來穩(wěn)定壓力和油溫，例如使用蓄能器來穩(wěn)定壓力，使用冷卻器來調(diào)節(jié)油溫，以獲得較高的重復(fù)定位精度。

3、運(yùn)動(dòng)速度：運(yùn)動(dòng)速度指的是它在整個(gè)過程中的平均運(yùn)行速度，而它的運(yùn)動(dòng)速度越高，也就意味著它的工作效率越高，但運(yùn)動(dòng)速度越快，它在運(yùn)動(dòng)過程中運(yùn)作時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)也就越大，也會(huì)使它的重復(fù)定位精度變低。

機(jī)械手重復(fù)定位精度多少算高，瀏覽以上文章可以了解到機(jī)械手的重復(fù)定位精度一般能達(dá)到+0.5和-0.5mm之間，在0.5mm左右算是較高的。另外，還在文中了解到它的重復(fù)定位精度實(shí)際上指的是它在相同位置重復(fù)移動(dòng)后回到起始位置的較大偏差值，但在實(shí)際應(yīng)用中，它本身的剛度、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)速度等都會(huì)影響到它重復(fù)定位精度的高低。關(guān)注我們，了解更多有關(guān)機(jī)械手的知識(shí)。