引言：工業(yè)機(jī)器人通常會(huì)使用很多種類型的坐標(biāo)系，如機(jī)座坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、大地坐標(biāo)系以及工件坐標(biāo)系等，并且每種坐標(biāo)系都可以用在某些類型的微動(dòng)控制或者編程當(dāng)中，可以在示教器中進(jìn)行建立。本文將以工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系來進(jìn)行簡單的介紹。

為了解釋和控制工業(yè)機(jī)器人在工作區(qū)域中的運(yùn)動(dòng)情況，例如速度、位置以及方向等，需要確定一個(gè)參照系，也就是坐標(biāo)系。它在坐標(biāo)系中的位置數(shù)據(jù)，也被叫做坐標(biāo)，而同一位置在不同的坐標(biāo)系中，其坐標(biāo)值是不太相同的。

工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的類型有很多，其中工件坐標(biāo)系在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用很頻繁，例如坐標(biāo)系的偏移和轉(zhuǎn)換等。這種坐標(biāo)系可以在大批量生產(chǎn)過程中完成工件路徑規(guī)劃和位置發(fā)生變化時(shí)工件表面的路徑規(guī)劃，為噴漆等工業(yè)工藝提供很大的便利。

建立工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系的好處

工件坐標(biāo)系是一種在工具工作區(qū)域內(nèi)相對于機(jī)座坐標(biāo)系建立的坐標(biāo)系，通常用于簡化編程。簡單來說，當(dāng)我們使用直尺來進(jìn)行測量的時(shí)候，以直尺的零刻度作為測量的起始點(diǎn)，而工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，也需要一個(gè)原點(diǎn)，并在這個(gè)基礎(chǔ)上建立三維坐標(biāo)空間，以便于它的編程和坐標(biāo)的偏移。

建立這種坐標(biāo)系通常有兩個(gè)好處，一是當(dāng)它在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，可以按照我們自己建立的坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)方向來進(jìn)行線性運(yùn)動(dòng)，而不是局限在系統(tǒng)提供的機(jī)座坐標(biāo)系和大地坐標(biāo)系等固定的坐標(biāo)系上。二是當(dāng)它和工作臺(tái)之間的位置發(fā)生相對變化的時(shí)候，我們只需要修改工件坐標(biāo)系的位置，之后全部的路徑便都會(huì)隨著工件坐標(biāo)系一起改變，不需要重新示教它的路徑，也不需要修改程序，以便于實(shí)現(xiàn)路徑的調(diào)整。

如果是不正確的工件坐標(biāo)系，便會(huì)使它在工件上的操作十分地艱難，特別是在使用線性運(yùn)動(dòng)的模式下。而正確的工件坐標(biāo)系，便會(huì)使它在工件上的操作十分地便利，特別是在使用線性運(yùn)動(dòng)的模式下。

工業(yè)機(jī)器人工件坐標(biāo)系的建立步驟

建立工件坐標(biāo)系通常會(huì)采用三點(diǎn)法來進(jìn)行建立。如果按照幾何定律，例如沒在同一直線上的三個(gè)點(diǎn)來確定一個(gè)平面。那么我們便可以在工件表面上確定三個(gè)點(diǎn)，例如x1是用來確定坐標(biāo)的原點(diǎn);x2是用來確定X軸的正方向;y1是用來確定y軸的正方向。當(dāng)確定了這三個(gè)點(diǎn)的位置后，便可以建立工件坐標(biāo)系了。

要想建立工件坐標(biāo)系，需要先在程序數(shù)據(jù)中找到工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)，然后新建一個(gè)坐標(biāo)系，再對這個(gè)坐標(biāo)系進(jìn)行編寫定義，之后選擇三點(diǎn)法，在工作臺(tái)上隨意建立一個(gè)工件坐標(biāo)系。建立的時(shí)候，需要先確定x1，將工業(yè)機(jī)器人的工具運(yùn)動(dòng)到x1來進(jìn)行示教，作為工件坐標(biāo)的原點(diǎn)位置;下面再確定x2，將工業(yè)機(jī)器人的工具運(yùn)動(dòng)到x2來進(jìn)行示教，作為X軸的正方向，但X軸的正方向可以讓用戶自己來進(jìn)行確定;之后再來確定y1，將工業(yè)機(jī)器人的工具運(yùn)動(dòng)到y(tǒng)1來進(jìn)行示教，作為y軸的正方向，而工業(yè)機(jī)器人會(huì)通過這三個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)計(jì)算出坐標(biāo)系的數(shù)據(jù)，并進(jìn)行保存。

其實(shí)，X軸和y軸的正方向都是按照右手定則來進(jìn)行確定的，例如X軸和y軸的正方向其實(shí)是中指和食指指的方向，而z軸正方向便是拇指指的方向。

通過以上內(nèi)容，我們可以了解到工件坐標(biāo)系是在工具運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)相對于機(jī)座坐標(biāo)系建立的坐標(biāo)系，通常會(huì)采用三點(diǎn)法來進(jìn)行建立，建立前會(huì)先在工件表面上確定三個(gè)點(diǎn)，之后再來建立工件坐標(biāo)系。另外，在編程的時(shí)候，合理使用工件坐標(biāo)系，可以為我們的編程帶來很大的便利。關(guān)注我們，了解更多工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的相關(guān)內(nèi)容。