引言：減速機(jī)應(yīng)用于諸多領(lǐng)域，這篇文章是專門(mén)針對(duì)減速機(jī)與工業(yè)機(jī)器人的關(guān)系做一個(gè)大概的描述。RV減速機(jī)與傳統(tǒng)減速機(jī)在體積、重量、傳動(dòng)比、使用壽命、精度、效率等方面有著顯著的提升。故RV減速機(jī)在工業(yè)機(jī)器人上的應(yīng)用也越來(lái)越顯著。

工業(yè)機(jī)器人是目前工業(yè)智能化發(fā)展和人工智能技術(shù)應(yīng)用的最先進(jìn)設(shè)備之一。工業(yè)機(jī)器人需要有精準(zhǔn)地移動(dòng)定位，以及多自由度多不同速率操作，這也是多關(guān)節(jié)機(jī)器人和非關(guān)節(jié)機(jī)器人在一定程度上的技術(shù)難度差異。關(guān)節(jié)機(jī)器人可以做很多類似于自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等的工作，而這些工作都需要不同的速比來(lái)協(xié)調(diào)整個(gè)操作過(guò)程，以能夠達(dá)到精準(zhǔn)的應(yīng)用與效果，這個(gè)時(shí)候就需要用到減速機(jī)。

RV減速機(jī)是目前工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的減速機(jī)之一，RV減速機(jī)工作原理是由第一級(jí)漸開(kāi)線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成。主動(dòng)的太陽(yáng)輪與輸入軸相連，如果漸開(kāi)線中心輪順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，它將帶動(dòng)三個(gè)呈120布置的行星輪在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針?lè)较蜃赞D(zhuǎn)，三個(gè)曲柄軸與行星輪相固連而同速轉(zhuǎn)動(dòng)，兩片相位差180的擺線輪鉸接在三個(gè)曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來(lái)推動(dòng)，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來(lái)。

RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國(guó)內(nèi)外的廣泛關(guān)注。RV減速機(jī)是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速機(jī)。因此，該種RV減速機(jī)在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速機(jī)的發(fā)展趨勢(shì)。

通過(guò)對(duì)RV減速機(jī)工作原理的認(rèn)識(shí)后，我們可以發(fā)現(xiàn)RV減速機(jī)在第一級(jí)減速的時(shí)候，是由曲柄軸、輸入齒輪、直齒輪的相互作用產(chǎn)生的減速比，以及由偏心軸、滾針軸承、RV齒輪相互作用產(chǎn)生的第二級(jí)減速比的乘積獲得的總減速比。所以才能夠?qū)崿F(xiàn)較大的減速比范圍，以保證足夠的扭矩來(lái)為工業(yè)機(jī)器人完成更高強(qiáng)度的工作。