重型桁架機(jī)械手適用外圓磨床磨輸入軸，同時也適用大多數(shù)軸類中大型加工件。其作用顯而易見，就是針對中大型的加工件，起到代替人手搬運(yùn)，自動換料等功能。視頻為汽車發(fā)動機(jī)系列中的一個15kg產(chǎn)品的案例，實現(xiàn)磨床自動磨削、在線檢測、自動補(bǔ)償尺寸、自動修整砂輪、自動裝夾等需要人工干預(yù)的技術(shù)難題，有效提升在自動狀態(tài)下的加工效率。

龍門式桁架

龍門桁架采用落地式架設(shè)于數(shù)控外圓磨床兩側(cè)，能夠減少機(jī)械臂在運(yùn)動中影響磨床自身加工過程所產(chǎn)生的誤差；選用重型鋼材結(jié)構(gòu)，橫梁鋪設(shè)高端直線導(dǎo)軌及齒輪齒條，配合行星減速機(jī)及伺服電機(jī)驅(qū)動實現(xiàn)桁架式機(jī)械手基本運(yùn)行機(jī)構(gòu)，桁架是銜接磨床與送料機(jī)構(gòu)的橋梁。

伺服機(jī)械臂

伺服機(jī)械臂集上料臂與收料臂為一體，鋪設(shè)高端直線導(dǎo)軌及齒輪齒條，配合行星減速機(jī)及剎車伺服電機(jī)驅(qū)動，機(jī)械臂端裝強(qiáng)力氣動夾爪，制作與工件相匹配的抓取工裝。

送料機(jī)構(gòu)

送料機(jī)構(gòu)分上料機(jī)構(gòu)和收料機(jī)構(gòu)，采用鏈板式輸送機(jī)構(gòu)，在鏈板上面等比例裝V型塊與加工工件相匹配；在輸送至終點位置，再將工件定位精準(zhǔn)后，等待機(jī)械手抓取，收料機(jī)構(gòu)也一樣，接收好工件，逐一放入收料機(jī)構(gòu)內(nèi)。

智能工控

智能工控采用中小型PLC控制，自主編寫程序，自動讀取坐標(biāo)，操作簡單移動方便，一鍵式啟動停止；能與磨床數(shù)控系統(tǒng)獨立交換信號，且不影響各自工作；具有詳細(xì)的報警信息，及指導(dǎo)解決方法和故障排除等功能。智能功能還包含人工首件試磨功能，自動判別工件是否為當(dāng)前加工工件，工件裝夾到位與否的自判斷，磨削異常急停，氣壓電壓不穩(wěn)定急停，防夾傷等等。