引言：我們重點(diǎn)來(lái)說(shuō)明一下線性機(jī)械手或者桁架機(jī)械手的工作原理，下面將通過(guò)圖文結(jié)合的方式來(lái)詳細(xì)分析這類機(jī)械手的工作原理。

機(jī)械手是一種機(jī)械手臂，通常是可編程的，與人的手臂有相似的功能；手臂可以是機(jī)構(gòu)的總和，也可以是更復(fù)雜的機(jī)器人的一部分。這種機(jī)械手的連接通過(guò)關(guān)節(jié)連接，允許旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(例如在關(guān)節(jié)式機(jī)械手中)或平移(線性)位移。關(guān)節(jié)式機(jī)械手的工作原理其實(shí)非常類似于人類手臂的運(yùn)動(dòng)特性，人手是通過(guò)關(guān)節(jié)與骨骼以及肌肉的組合運(yùn)動(dòng)，才實(shí)現(xiàn)了聽(tīng)從大腦指揮并有條件反射等行為；而關(guān)節(jié)式機(jī)械手就是根據(jù)人類的這種特性，再通過(guò)人類智慧的結(jié)晶才成功研制的。

機(jī)械手工作原理圖解：

機(jī)械手臂是模仿人類手臂動(dòng)作的機(jī)器，它也可以懸掛在桁架上，這種機(jī)械手稱為桁架機(jī)械手。它由多個(gè)梁和機(jī)械手總成組成，機(jī)械手臂的一端懸掛于橫向模組上，另一端則有手腕和手指，手腕可以多自由度旋轉(zhuǎn)，手指可以裝夾物體，它們都可以被人類直接或遠(yuǎn)距離控制。然而，桁架機(jī)械手只是各種不同機(jī)械手臂中的一種。

圖中機(jī)械手是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的三軸桁架機(jī)械手，簡(jiǎn)單解釋一下三軸的意思，其實(shí)可以簡(jiǎn)單理解為這臺(tái)機(jī)械手是由三個(gè)伺服電機(jī)組成的。圖中可以明顯看到的有兩臺(tái)伺服電機(jī)，還有一臺(tái)伺服電機(jī)是控制前后移動(dòng)的機(jī)械手臂部分，在整臺(tái)機(jī)械手的后方，所以圖中未能看到。

然后我們來(lái)解釋一下其余兩臺(tái)伺服電機(jī)的作用。橫向臂上面的這臺(tái)伺服電機(jī)是控制橫向臂上的縱向和橫向機(jī)械手臂的整體橫向移動(dòng)，可以在橫向臂上任何位置精準(zhǔn)定位?？v向臂上的伺服電機(jī)自然是控制縱向臂的上下移動(dòng)動(dòng)作，同時(shí)也是抓取物料的關(guān)鍵機(jī)械手臂和需要做到最精準(zhǔn)的伺服電機(jī)的組合。

機(jī)械手臂可以像鑷子一樣簡(jiǎn)單，也可以像假肢一樣復(fù)雜。換句話說(shuō)，如果一個(gè)機(jī)構(gòu)能抓住一個(gè)物體，抓住一個(gè)物體，像手臂一樣傳遞物體，那么它可以被歸類為機(jī)械手。最近的進(jìn)展已經(jīng)帶來(lái)了未來(lái)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的改進(jìn)，包括假肢和機(jī)械手臂。當(dāng)機(jī)械工程師建造復(fù)雜的機(jī)械手臂時(shí)，目標(biāo)是讓手臂完成普通人類無(wú)法完成的任務(wù)。