引言：機(jī)械手視覺(jué)相信大家在看到視覺(jué)這個(gè)詞的時(shí)候，就能夠聯(lián)想到機(jī)器視覺(jué)這個(gè)概念。下面就給大家介紹一下機(jī)械手是如何利用機(jī)器視覺(jué)來(lái)完成自動(dòng)裝配的。

機(jī)械視覺(jué)系統(tǒng)是指用機(jī)器代替人類的眼睛進(jìn)行各種測(cè)量和判斷。計(jì)算機(jī)科學(xué)的一個(gè)重要分支，它綜合了光學(xué)、機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)軟、硬件等諸多技術(shù)，涉及到計(jì)算機(jī)、圖象處理、模式識(shí)別、人工智能、信號(hào)處理、光電一體化等多個(gè)領(lǐng)域。圖象處理、模式識(shí)別等技術(shù)的迅速發(fā)展也極大地促進(jìn)了機(jī)器視覺(jué)的發(fā)展。

了解機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)

一般而言，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)包括照明系統(tǒng)、透鏡、攝像機(jī)及圖像處理系統(tǒng)。對(duì)于每個(gè)應(yīng)用程序，我們需要考慮系統(tǒng)的運(yùn)行速度和圖像處理速度，使用顏色或黑白相機(jī)，測(cè)試目標(biāo)的大小或測(cè)試目標(biāo)是否有缺陷，視覺(jué)需要多少，分辨率需要多高，對(duì)比度需要多少等等。

典型的機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)可分為圖像采集、圖像處理和運(yùn)動(dòng)控制。

機(jī)械手視覺(jué)優(yōu)勢(shì)：

1、非接觸測(cè)量，對(duì)觀察人員和觀察對(duì)象均無(wú)任何損害，提高了系統(tǒng)的可靠性。

2、光譜響應(yīng)范圍很廣，如利用目視不見(jiàn)的紅外線測(cè)量，擴(kuò)大了人眼的視覺(jué)范圍。

3、長(zhǎng)期穩(wěn)定的工作，人類很難長(zhǎng)時(shí)間對(duì)同一個(gè)物體進(jìn)行觀測(cè)，而機(jī)器視覺(jué)可以做長(zhǎng)期的測(cè)量、分析和識(shí)別任務(wù)。

4、機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍日益擴(kuò)大。它被廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、國(guó)防、運(yùn)輸、醫(yī)療、金融，甚至體育娛樂(lè)等領(lǐng)域，可以說(shuō)已經(jīng)深入到我們的生活、生產(chǎn)、工作的各個(gè)方面。

機(jī)械手視覺(jué)工作原理

機(jī)械手視覺(jué)硬件主要由視覺(jué)傳感器、幀存儲(chǔ)、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、照明系統(tǒng)等組成。在視覺(jué)處理器進(jìn)行分析、解釋、轉(zhuǎn)換之前，機(jī)械手視覺(jué)會(huì)通過(guò)視覺(jué)傳感器先獲取圖像，從而使機(jī)械手能夠?qū)δ繕?biāo)物體進(jìn)行識(shí)別和定位。

整機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)的主要工作流程如下：

當(dāng)目標(biāo)向接近攝像系統(tǒng)的視場(chǎng)中心移動(dòng)時(shí)，將觸發(fā)脈沖發(fā)送到圖像采集部。啟動(dòng)脈沖是由攝像部發(fā)送給攝像機(jī)和照明系統(tǒng)，并將其發(fā)送到攝像部分并延遲。攝影機(jī)重新開(kāi)始新的幀掃描，或者攝像機(jī)正在等待引導(dǎo)脈沖到達(dá)，啟動(dòng)脈沖后就會(huì)啟動(dòng)幀掃描。

在掃描新幀之前，打開(kāi)曝光機(jī)制，可以提前設(shè)定曝光時(shí)間。再加一個(gè)啟動(dòng)脈沖開(kāi)啟照明，照明時(shí)間應(yīng)與相機(jī)的曝光時(shí)間相符。相機(jī)曝光后，開(kāi)始掃描和輸出一幀圖像。攝象部在處理器或計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)數(shù)字圖像。由處理器進(jìn)行圖像處理、分析、識(shí)別，獲得測(cè)量值或邏輯值。

機(jī)器視覺(jué)屬于比較復(fù)雜的系統(tǒng)。監(jiān)控對(duì)象多為運(yùn)動(dòng)對(duì)象，系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)對(duì)象的匹配、協(xié)調(diào)尤為重要，對(duì)系統(tǒng)各個(gè)部分的運(yùn)動(dòng)時(shí)間和處理速度都有嚴(yán)格的要求。在一些應(yīng)用領(lǐng)域，如工業(yè)機(jī)器人、飛行物體導(dǎo)引等，都會(huì)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)或系統(tǒng)的重量、體積、功率等提出很高的要求。

通過(guò)我們上面的介紹，相信大家對(duì)于機(jī)械手視覺(jué)的優(yōu)點(diǎn)及工作原理都有了一些認(rèn)識(shí)。雖然，目前機(jī)械手視覺(jué)已經(jīng)能夠在各大展會(huì)上面看到，但是技術(shù)應(yīng)用并不算成熟。不過(guò)，相信在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用不斷地發(fā)展中，機(jī)器視覺(jué)會(huì)越來(lái)越普遍，成為自動(dòng)化應(yīng)用中能夠代替人們視覺(jué)的存在。