引言：要了解六軸機(jī)械手編程，我們首先要知道什么是六軸機(jī)械手，并且六軸機(jī)械手的功能是什么，以及機(jī)械手的編程會(huì)用到哪些編程語(yǔ)言，類似機(jī)器人編程中最流行的編程語(yǔ)言有BASIC/Pascal；工業(yè)機(jī)器人編程語(yǔ)言有LISP；硬件描述語(yǔ)言由HDLs、Assembly、MATLAB、C#.NET、Java、Python、C/C++等。通過這些語(yǔ)言的編程才有六軸機(jī)械手的精準(zhǔn)運(yùn)行和精確定位，并實(shí)現(xiàn)我們所需要的功能和應(yīng)用。

六軸機(jī)械手是具有6個(gè)自由度的機(jī)械手，也是有6個(gè)伺服電機(jī)的機(jī)械手。六軸機(jī)械手是利用x、y、z軸的旋轉(zhuǎn)和移動(dòng)進(jìn)行操作的機(jī)械手。機(jī)械手是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個(gè)共同的特點(diǎn)，就是能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)。

六軸機(jī)械手功能和作用：

六軸工業(yè)機(jī)械手擁有響應(yīng)時(shí)間短，動(dòng)作迅速，速度快，機(jī)械手在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中不停頓，不休息，精確度高，質(zhì)量受影響較小，因此保證了產(chǎn)品的質(zhì)量，同時(shí)能提高自動(dòng)化生產(chǎn)效率。使用六軸工業(yè)機(jī)器人可以降低人工成本，減少原料的浪費(fèi)，在降低成本更明顯。

六軸機(jī)械手可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)，縮短產(chǎn)品改型換代的周期及應(yīng)用設(shè)備的投資。代替人工在高危、有害等環(huán)境作業(yè)，把個(gè)人從各種惡劣環(huán)境中解放出來。

最近一直在研究六軸機(jī)械手的算法，整理出了如下幾個(gè)計(jì)算六軸機(jī)械手正解和逆解的關(guān)鍵點(diǎn)：

01_機(jī)器人坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)的說明

02_算法坐標(biāo)系的建立

03_D-H參數(shù)表的建立

04_FK（正解）算法

05_Matlab輔助計(jì)算FK（正解）

06_IK（逆解）算法

07_Matlab輔助計(jì)算IK（逆解）

六軸機(jī)械手編程與代碼：

六軸機(jī)械手編程為使機(jī)械手完成某種任務(wù)而設(shè)置的動(dòng)作順序描述。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和作業(yè)的指令都是由程序進(jìn)行控制，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現(xiàn)，可以通過示教盒示教和導(dǎo)引式示教兩種途徑實(shí)現(xiàn)。由于示教方式實(shí)用性強(qiáng)，操作簡(jiǎn)便，因此大部分機(jī)器人都采用這種方式。離線編程方法是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)成果，借助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規(guī)劃算法來獲取作業(yè)規(guī)劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機(jī)器人發(fā)生關(guān)系，在編程過程中機(jī)器人可以照常工作。

編碼方面配置：

軟件配置：機(jī)械手軟件；網(wǎng)絡(luò)配置：Tcp通信，IP地址及端口設(shè)置；硬件配置：PC機(jī)，機(jī)械手，機(jī)械手供電器等。

編寫軟件代碼的部分如有需要，可以聯(lián)系我們。

通過這篇文章我們可以大致了解到六軸機(jī)械手編程方面的知識(shí)，雖然有些知識(shí)點(diǎn)、代碼之類的比較專業(yè)性，但是作為六軸機(jī)械手的生產(chǎn)廠家，我們也是義無(wú)反顧地需要去了解、學(xué)習(xí)和掌握的。六軸機(jī)械手編程是目前自動(dòng)化機(jī)械手在軸數(shù)方面達(dá)到較高水平的機(jī)械手，所以能夠?qū)αS機(jī)械手進(jìn)行編程運(yùn)用的，基本上對(duì)六軸以下的機(jī)械手編程方面的知識(shí)已經(jīng)掌握的非常熟練才行。